La ocupación de los territorios californianos estuvo centrado en la apertura de misiones religiosas para controlar a la población indígena. Estas misiones así como las pequeñas guarniciones militares que los protegías - llamadas presidios- se agruparon alrededor de lo que se conoce como Camino Real.
El primer europeo en llegar a aquellas costas fue Fortún Jimenez en 1533. Pensó que se encontraba ante una isla a la que le dio un nombre sacado de un libro de caballerías: Las Sergas de Espladián. California era en la ficción una isla de los Mares del Sur custodiada por un ejército de mujeres guerreras, jinetes de grifos, animales mitad león, mitad águila.
A finales del siglo XVI, los ataques a las poblaciones peruanas y mexicanas por parte de los corsarios ingleses en plena costa del Pacífico llevó al marques de Montesclaros ordenó al piloto y cosmógrafo Sebastián Vizcaíno que cartografiase las costas californianas en previsión de construir instalaciones portuarias más seguras. La falta de grandes imperios indígenas a los que expoliar o del Paso de Anián, más conocido como Paso Noroeste habían provocado el desinterés de los sucesivos virreyes de Nueva España.
La Baja California fue colonizada y cristianizada a finales del siglo XVII gracias a los esfuerzos del padre Kino, un jesuita. Las misiones de la Paz y San Bruno fracasaron a causa de la hostilidad de los indios y de una prolongada sequía, pero en 1696 ya existía una en las inmediaciones de Loreto.
Hacia 1767, la Compañía de Jesús había fundado 14 comunidades en la Baja California. Los rusos estaban abriendo establecimientos comerciales como Nutka en la costa de Oregón, así que los virreyes decidieron que era hora de hacerse más presente más hacia el norte, antes de que los colonos ingleses o los marineros y peleteros rusos se convirtieran en un puñal clavado en el costado de las colonias españolas en América.
José de Gálvez, visitador de la Corone en México encomienda al militar Gaspar de Portolá la misión de expulsar de la Baja California a los jesuitas, a los que se acusaba de estar detrás de un motín contra el rey de España, Carlos III.
Portolá y el clérigo franciscano Junípero Serra recorrieron 500 kilómetros de desierto hasta legar a la base de operaciones española en Monterrey en 1769. Los dos hombres fundaron las ciudades de Los Ángeles, Santa Cruz y San Francisco. Serra estableció un total de 21 misiones con sus correspondientes presidios, cada una a un día en mula de la anterior. La última fundada por ellos fue San Carlos de Borromeo de Carmelo.
Portolá fue nombrado gobernador de Puebla, mientras que Junípero Sierra fundó siete misiones más.
Los monjes franciscanos reprimieron las manifestaciones culturales de los nativos bajo su cuidado. La excepción fueron los yuma y los mojaves, a los que se hizo presentes para que no boicoteasen el trabajo de los españoles ni atacasen los presidios.
Los Dragones de Cuera eran los soldados de caballería de la zona., experto en operaciones en terrenos accidentados, destacados en los territorios de Taxas, Arizona, Nuevo México y California. Su reglamento como unidad militar data de 1772.Los sombreros, las protecciones de cuero en las piernas para protegerse de los arbustos espinosos del uniforme de los dragones de cuera fueron apropiados por los vaqueros estadounidenses durante la guerra de 1836 contra el general mexicano Antonio López de Santa Ana.
Estos soldados se enfrentaron a los comanches en la batalla de Cuerno Verde en 1779.
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