Sabemos que en el siglo X los sajones utilizaban una especie de hamacas de las que tiraban caballos para trasladar a los heridos caídos durante los combates contra los invasores daneses. Hay también documentos que muestras vehículos y camilleros que retiran del mismo modo a los heridos del campo de batalla una vez terminada la lucha en tiempos de Isabel I de Castilla.
En otoño de 1805, Napoleón combate contra los ejércitos prusianos y austriacos en Ulm y Austerlitz. Aquella noche, en su tienda, el corso escribe a Josefina: "He vencido a dos emperadores". No hace mención de los innumerables heridos que su acción ha provocado no de la acción de los carros de heridos del cirujano Dominique-Jean Larrey y de sus camilleros. Estos vienen esquivando las balas con la sola ayuda de una bandera blanca mientras los cañones escupen metralla a su alrededor desde la batalla de Maguncia.
Larrey había comprobado que muchos heridos se podrían haber salvado si los carruajes de heridos los hubieran recogido durante el combate. Las ambulancias volanderas eran carruajes de dos ruedas cerrados, tirados por caballos de Intendencia. Un equipo de ambulancias acompañó a Napoleón en la campaña de Egipto de 1798.
Durante la guerra civil estadounidense, los médicos militares Joseph Barnes y Jonathan Letterman, mejoraron las ambulancias volanderas. Dictaminaron que todo Regimiento contara con una ambulancia Rucker de cuatro ruedas tirados por caballos del Servicio de Bagajes, y con distintivos para desviar la atención de los posibles tiradores confederados. También se utilizaron barcos de carga del Mississippi como hospitales militares.
El primer uso civil de una ambulancia fue en Londres, en 1832, para trasladar a los enfermos de una epidemia de cólera a los hospitales.
La primera ambulancia motorizada no llegaría a las calles de los Estados Unidos hasta 1899.
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